eval_2026-0123-1542

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_2026-0123-1542
• 创建工具: LeRobot
• 许可协议: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 1
• 总帧数: 752
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据结构与特征

数据集包含以下主要特征：

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节位置：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测特征

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含与动作特征相同的6个关节位置。

图像观测特征

包含三个相机视角的图像数据，均为视频格式：

相机1 (observation.images.camera1)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 编码格式: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

相机2 (observation.images.camera2)

• 参数与相机1完全相同。

相机3 (observation.images.camera3)

• 参数与相机1完全相同。

索引与元数据特征

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状 [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状 [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 形状 [1])
• index: 全局索引 (int64, 形状 [1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状 [1])

数据存储

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000
• 数据分割: 全部数据用于训练 ("train": "0:1")

技术细节

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

补充信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用格式: 未提供