tokyo_u_lsmo

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人学习任务。数据集包含50个episodes，11925帧数据，2个任务和50个视频。数据集中包含多种特征，如图像（120x120x3）、语言指令、状态观测（13个电机状态）、动作（7个电机控制）、时间戳等。数据集的结构和元数据详细描述了每个特征的数据类型和形状。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: tokyo_u_lsmo
• 主页: URL
• 论文: https://arxiv.org/abs/2107.05842
• 许可证: MIT
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 总集数: 50
• 总帧数: 11925
• 总任务数: 2
• 总视频数: 50
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 5 fps
• 分割: 训练集 (0:50)

数据特征

• 观察图像:
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [120, 120, 3]
  • 视频信息:
    • 帧率: 5.0
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: 否
    • 音频: 无
• 语言指令:
  • 数据类型: 字符串
  • 形状: [1]
• 观察状态:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [13]
  • 名称: motor_0 至 motor_12
• 动作:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: motor_0 至 motor_6
• 其他特征:
  • 时间戳: float32 [1]
  • 集索引: int64 [1]
  • 帧索引: int64 [1]
  • 奖励: float32 [1]
  • 完成标志: bool [1]
  • 索引: int64 [1]
  • 任务索引: int64 [1]

引用

bibtex @Article{Osa22, author = {Takayuki Osa}, journal = {The International Journal of Robotics Research}, title = {Motion Planning by Learning the Solution Manifold in Trajectory Optimization}, year = {2022}, number = {3}, pages = {291--311}, volume = {41}, }