level2_final_setup_10

该数据集使用LeRobot框架创建，与机器人技术相关，具体涉及一个名为'openarms_follower'的机器人类型。数据集包含19801帧数据，分为1个任务和1个片段。数据文件以parquet格式存储，总计100MB，视频文件总计200MB。数据集记录了机器人的关节位置（包括左右各7个关节和左右夹爪）、时间戳、帧索引、片段索引等信息，以及来自左腕、右腕和基座的三组视频观察数据（分辨率和格式不同）。数据采集频率为30帧/秒。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: level2_final_setup_10
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 1
• 总帧数: 19801
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (100%，索引范围: 0:1)

数据结构与特征

数据集包含以下主要特征：

动作特征 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 16
• 描述: 包含右臂7个关节位置、右夹爪位置、左臂7个关节位置、左夹爪位置。

状态观测特征 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 16
• 描述: 包含右臂7个关节位置、右夹爪位置、左臂7个关节位置、左夹爪位置。

图像观测特征

左腕摄像头图像 (observation.images.left_wrist)

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 1280x720
• 通道数: 3 (RGB)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图

右腕摄像头图像 (observation.images.right_wrist)

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 1280x720
• 通道数: 3 (RGB)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图

基座摄像头图像 (observation.images.base)

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 640x480
• 通道数: 3 (RGB)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图

元数据特征

• 时间戳 (timestamp): float32 类型，维度1
• 帧索引 (frame_index): int64 类型，维度1
• 情节索引 (episode_index): int64 类型，维度1
• 索引 (index): int64 类型，维度1
• 任务索引 (task_index): int64 类型，维度1

文件存储信息

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 基础版本: v3.0
• 机器人类型: openarms_follower

备注

• 主页链接和论文引用信息暂未提供。
• 引用格式的BibTeX条目暂未提供。