so101-pnp-microsanity-20-30hz-v0

该数据集由LeRobot创建，包含机器人so101的视频和状态观测数据，用于远程操作和模仿学习任务。数据集包含21个片段，总计8010帧，帧率为30Hz。数据包括手腕和顶部摄像头的视频观测（480x640分辨率，3通道），以及机器人的6维状态和动作数据（包括肩部、肘部、腕部和夹持器的位置信息）。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101-pnp-microsanity-20-30hz-v0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 主页: https://github.com/legalaspro/so101-ros-physical-ai
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, so101, ros2, teleoperation, imitation-learning, so101-ros-physical-ai

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 总情节数: 21
• 总帧数: 8010
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 Hz
• 数据分割: 训练集 (0:21)
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

• observation.images.wrist:
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 信息: 高度480像素，宽度640像素，通道数3，视频编码av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30 Hz，无音频
• observation.images.top:
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 信息: 高度480像素，宽度640像素，通道数3，视频编码av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30 Hz，无音频
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• index: 数据类型 int64，形状 [1]
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]

可视化

• 可视化地址: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=legalaspro/so101-pnp-microsanity-20-30hz-v0

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX: 未提供