block_sorting_single

该数据集是一个用于机器人技术研究的数据集，由LeRobot项目创建。数据集包含96个episodes，总计57957帧，涉及4个任务。数据以parquet格式存储，包含机器人动作、观察状态（如左右手臂和头部的位置、速度信息）、以及来自头部、左右手腕的三个不同视角的视频数据（分辨率360x640，30fps）。数据集总大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: block_sorting_single
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 96
• 总帧数: 57957
• 总任务数: 4
• 数据块大小: 1000帧
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有96个情节（索引0至96）。

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 维度: 18
• 描述: 包含双臂（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）、头部（平移、倾斜）以及移动基座（X速度、Y速度、角速度、门架高度）的位置/速度控制指令。

状态观测

• 数据类型: float32
• 维度: 18
• 描述: 与动作特征结构完全相同，记录了机器人各关节的实时状态。

图像观测

包含三个摄像头视角的视频数据：

1. 头部摄像头
2. 左手腕摄像头
3. 右手腕摄像头

• 通用属性:
  • 数据类型: video
  • 图像尺寸: 高度360像素，宽度640像素，3通道（RGB）。
  • 视频编码: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 FPS
  • 无音频

元数据

• 时间戳: 数据类型为float32，维度为1。
• 帧索引: 数据类型为int64，维度为1。
• 情节索引: 数据类型为int64，维度为1。
• 数据索引: 数据类型为int64，维度为1。
• 任务索引: 数据类型为int64，维度为1。

附加信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: xlerobot
• 主页与论文信息: 未提供。
• 引用信息: 未提供。