vls_real_l2_banana_green

该数据集与机器人技术相关，使用LeRobot创建。包含多种特征，如观察状态、动作、外部和腕部摄像头图像、时间戳和索引。数据集包含29个片段、1951帧和1个任务，数据存储在parquet文件中，视频存储在mp4格式中。许可证为Apache-2.0，但未提供主页、论文或引用信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: vls_real_l2_banana_green
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 30
• 总帧数: 2136
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 全部数据（0:30）用于训练
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 未指定

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测状态

• 特征键: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [8]
• 维度名称: ["joint_0", "joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6", "gripper"]

动作

• 特征键: action
• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 维度名称: ["action_0", "action_1", "action_2", "action_3", "action_4", "action_5", "action_6"]

外部摄像头图像

• 特征键: observation.images.external
• 数据类型: video
• 形状: [376, 672, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• 视频信息:
  • 高度: 376
  • 宽度: 672
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 10
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

腕部摄像头图像

• 特征键: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 形状: [376, 672, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• 视频信息:
  • 高度: 376
  • 宽度: 672
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 10
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, shape [1])
• 帧索引: frame_index (int64, shape [1])
• 情节索引: episode_index (int64, shape [1])
• 索引: index (int64, shape [1])
• 任务索引: task_index (int64, shape [1])

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供