rollout_tmp_20260505_122549

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含520帧，1个剧集，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集结构详细描述了各种特征，包括动作、观察状态、图像（手腕和顶部视角）、干预、时间戳、帧索引、剧集索引等。数据集使用Apache-2.0许可证。

原始信息汇总

根据提供的README文件内容，以下是该数据集的详细信息概述：

数据集概述

• 数据集名称：rollout_tmp_20260505_122549
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（robotics）
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

基本统计

• 总集数（episodes）：1
• 总帧数（frames）：520
• 总任务数（tasks）：1
• 帧率（fps）：30
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：omx_follower

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	与action相同，包含6个关节状态
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps
intervention	bool	[1]	干预标志
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集（train）：0:1（即全部数据用于训练）

文件路径格式

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

配置信息

• 配置名称：default
• 数据文件：data/*/*.parquet