pick-50-v1
收藏Hugging Face2026-01-15 更新2026-01-15 收录
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https://huggingface.co/datasets/stycoc/pick-50-v1
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，包含机器人技术相关的数据。数据集结构包括动作、观察（状态和前后视图图像）、时间戳和各种索引等特征。元数据显示，数据集包含50个片段，15129帧，并分为训练数据。数据文件为parquet格式，并包含相关的视频文件。
提供机构：
stycoc
创建时间：
2026-01-15
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: pick-50-v1
- 托管平台: Hugging Face Datasets
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
- 许可证: Apache 2.0
- 任务类别: 机器人学
数据集规模
- 总情节数: 50
- 总帧数: 15129
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
- 数据分块大小: 1000
- 数据划分: 训练集 (0:50)
数据结构与特征
数据以 Parquet 文件格式存储，视频以 MP4 格式存储。
数据特征
-
action(动作):- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
-
observation.state(状态观测):- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
-
observation.images.front(前视图像观测):- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
- 视频信息:
- 高度: 480
- 宽度: 640
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: false
- 帧率: 30
- 通道数: 3
- 包含音频: false
-
observation.images.side(侧视图像观测):- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
- 视频信息:
- 高度: 480
- 宽度: 640
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: false
- 帧率: 30
- 通道数: 3
- 包含音频: false
-
timestamp(时间戳):- 数据类型: float32
- 形状: [1]
-
frame_index(帧索引):- 数据类型: int64
- 形状: [1]
-
episode_index(情节索引):- 数据类型: int64
- 形状: [1]
-
index(索引):- 数据类型: int64
- 形状: [1]
-
task_index(任务索引):- 数据类型: int64
- 形状: [1]
文件路径模式
- 数据文件路径模式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
其他信息
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: so101_follower
- 主页: 信息缺失
- 论文: 信息缺失
- 引用信息: 信息缺失
