ffw_bg2_rev4_task_111_1002_bokyung_1

该数据集与机器人技术相关，包含来自机器人摄像头（头部、左手腕、右手腕）和关节状态的视频和状态观察数据。数据集由11个片段、3924帧和33个视频组成，重点关注机器人动作和观察。元数据包括各种特征的数据类型、形状和名称的详细信息，表明其用于机器人学习或模拟任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： ffw_bg2_rev4_task_111_1002_bokyung_1
• 发布者/组织： RobotisSW
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 相关标签： LeRobot, ffw_bg2_rev4, robotis

数据集来源与创建

• 本数据集使用 LeRobot 创建。

数据集规模与结构

• 总情节数： 11
• 总帧数： 3924
• 总任务数： 1
• 总视频数： 33
• 数据块数： 1
• 数据块大小： 1000
• 帧率： 10 fps
• 数据分割： 所有数据均用于训练（"train": "0:11"）。
• 数据格式： 数据文件为Parquet格式，存储路径模式为 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet。
• 视频文件： 视频文件为MP4格式，存储路径模式为 videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4。

数据特征

数据集包含以下特征字段：

元数据

• timestamp: 浮点32位，形状[1]。
• frame_index: 整型64位，形状[1]。
• episode_index: 整型64位，形状[1]。
• index: 整型64位，形状[1]。
• task_index: 整型64位，形状[1]。

观测数据

• observation.images.cam_head: 视频数据，形状[376, 672, 3]，编码为libx264，像素格式为yuv420p。
• observation.images.cam_wrist_left: 视频数据，形状[240, 424, 3]，编码为libx264，像素格式为yuv420p。
• observation.images.cam_wrist_right: 视频数据，形状[240, 424, 3]，编码为libx264，像素格式为yuv420p。
• observation.state: 浮点32位数组，形状[19]，包含19个关节的状态信息（具体关节名称见下文）。

动作数据

• action: 浮点32位数组，形状[19]，包含19个关节的动作指令（具体关节名称见下文）。

关节名称列表

状态与动作特征共享以下19个关节名称： arm_l_joint1, arm_l_joint2, arm_l_joint3, arm_l_joint4, arm_l_joint5, arm_l_joint6, arm_l_joint7, gripper_l_joint1, arm_r_joint1, arm_r_joint2, arm_r_joint3, arm_r_joint4, arm_r_joint5, arm_r_joint6, arm_r_joint7, gripper_r_joint1, head_joint1, head_joint2, lift_joint。

技术详情

• 代码库版本： v2.1
• 机器人类型： ffw_bg2_rev4

补充信息

• 主页： 未提供
• 相关论文： 未提供
• 引用信息（BibTeX）： 未提供