ttz-tools-sep-7-05_20260907_130306

该数据集是一个机器人操作数据集，包含20个剧集，共17878帧，任务为单一任务。数据包括机器人关节动作（肩部、肘部、腕部、夹爪）和状态，以及两个摄像头（camera1和camera2）的RGB视频（480x640，30fps）。数据集使用LeRobot格式，适用于机器人模仿学习等任务。This dataset is a robot manipulation dataset containing 20 episodes with a total of 17,878 frames, and the task is a single task. The data includes robot joint actions (shoulder, elbow, wrist, gripper) and states, as well as RGB videos (480x640, 30fps) from two cameras (camera1 and camera2). The dataset uses the LeRobot format and is suitable for tasks such as robot imitation learning.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 名称：ttz-tools-sep-7-05_20260907_130306
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）创建

数据集规模

• 总集数（Episodes）：20
• 总帧数（Frames）：17,878
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：约100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小：约200 MB（MP4格式）

数据划分

• 训练集（Train）：包含全部20个集，即0:20

数据特征

该数据集包含以下特征字段：

动作与状态信息

• 动作（Action）：float32类型，维度6，包含机械臂关节位置和夹爪位置
  • shoulder_pan.pos（肩部旋转）
  • shoulder_lift.pos（肩部抬升）
  • elbow_flex.pos（肘部屈曲）
  • wrist_flex.pos（腕部屈曲）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转）
  • gripper.pos（夹爪位置）
• 观察状态（Observation.state）：float32类型，维度6，与动作字段相同的6个关节位置信息

视觉图像数据

数据集包含来自两个摄像头（camera1和camera2）的RGB视频记录，每个摄像头均满足：

• 分辨率：480×640像素，3通道
• 编码格式：AV1视频编码，yuv420p像素格式
• 帧率：30 FPS
• 视频参数：CRF 30，GOP 2，Preset 12，无音频

时间与索引信息

• 时间戳（Timestamp）：float32类型，维度1
• 帧索引（Frame_index）：int64类型，维度1
• 集索引（Episode_index）：int64类型，维度1
• 全局索引（Index）：int64类型，维度1
• 任务索引（Task_index）：int64类型，维度1

技术规格

• 代码库版本：v3.0
• 采样率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower
• 数据存储格式：Parquet文件（数据）+ MP4文件（视频），按块（chunk）组织，每块1000个样本
• 分块大小：1000

引用信息

该数据集的BibTeX引用信息暂未提供。