so101_grasping_v2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_grasping_v2
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置: 默认配置指向 data/*/*.parquet

元数据摘要

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未提供

数据特征

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

3. 观测图像

   • 特征: observation.images.front
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 维度名称: height, width, channels

4. 索引与时间戳

   • 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
   • 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
   • 片段索引: 数据类型 int64，形状 [1]
   • 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
   • 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

可视化

• 可视化地址: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=F0R1ST/so101_grasping_v2

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供