robotic_scanner

该数据集使用LeRobot格式创建，包含机器人UR5E的相关数据。数据集共有11个episodes，5086帧，1个任务，22个视频和1个chunk。数据以30fps的帧率记录，包含场景图像、手腕图像、状态观察、动作、时间戳等多种特征。数据集结构详细描述了每个特征的形状、数据类型和相关信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data/*/*.parquet

数据集详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: ur5e
• 总情节数: 11
• 总帧数: 5086
• 总任务数: 1
• 总视频数: 22
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 分割:
  • 训练集: 0:11

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• observation.images.scene_image:

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: ["height", "width", "rgb"]
  • 信息:
    • 视频帧率: 30.0
    • 视频编解码器: av1
    • 视频像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 是否有音频: false

• observation.images.wrist_image:

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: ["height", "width", "rgb"]
  • 信息:
    • 视频帧率: 30.0
    • 视频编解码器: av1
    • 视频像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 是否有音频: false

• observation.state:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 名称: ["x", "y", "z", "rx", "ry", "rz", "scanner_state", "gripper_state"]

• action:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 名称: ["x", "y", "z", "rx", "ry", "rz", "scanner_state", "gripper_state"]

• timestamp:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 名称: null

• episode_index:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null

• frame_index:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null

• next.done:

  • 数据类型: bool
  • 形状: [1]
  • 名称: null

• index:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null

• task_index:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null