rollout_so101_dagger2_remote_blank_20260505_153316_clean

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人学习的专业数据集，使用 LeRobot 框架创建，基于 Apache-2.0 许可发布。

核心信息

• 主页地址: https://huggingface.co/datasets/RobotLearningProject/rollout_so101_dagger2_remote_blank_20260505_153316_clean
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学
• 框架: LeRobot

数据规模

• 总片段数: 2 个
• 总帧数: 4965 帧
• 总任务数: 1 个
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分块: 每个块 1000 帧

数据结构

• 机器人类型: so_follower
• 训练/验证划分: 全部数据用于训练（train: 0:2）

特征描述

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令，包括肩部、肘部、腕部及夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态观测，与动作维度对应
observation.images.front	视频	[720, 1280, 3]	前方摄像头视频流，分辨率 1280x720，RGB 三通道，AV1 编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据可视化

可通过以下链接在线可视化该数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=RobotLearningProject/rollout_so101_dagger2_remote_blank_20260505_153316_clean