himorishige/so101_candy_basket

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license: apache-2.0
task_categories:
- robotics
tags:
- lerobot
- so-arm101
- imitation-learning
- teleoperation
size_categories:
- 10K<n<100K
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# SO-ARM101 Candy Basket Delivery Dataset

## データセット概要

SO-ARM101 ロボットアームが飴ちゃん入りカゴを掴んでユーザーの元へ運ぶ動作を、テレオペレーションで収集したデータセットです。ACT（Action Chunking with Transformers）による模倣学習の教師データとして使用します。

## データの内容

| 項目 | 内容 |
|------|------|
| エピソード数 | 50 |
| 総フレーム数 | 29,186 |
| FPS | 30 |
| データサイズ | 約 340MB |
| フォーマット | LeRobot v3.0（Parquet + MP4） |

### カラム説明

| 特徴量 | 型 | Shape | 説明 |
|--------|-----|-------|------|
| observation.state | float32 | [6] | 6自由度の関節角度（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper） |
| observation.images.front | uint8 | [3, 480, 640] | 俯瞰カメラ画像（RGB） |
| observation.images.wrist | uint8 | [3, 480, 640] | グリッパーカメラ画像（RGB） |
| action | float32 | [6] | 6自由度のアクション指令値 |

### ファイル構成

so101_candy_basket/
- data/chunk-000/ — 関節角度・アクション（Parquet）
- videos/observation.images.front/chunk-000/ — 俯瞰カメラ映像（MP4）
- videos/observation.images.wrist/chunk-000/ — グリッパーカメラ映像（MP4）
- meta/info.json — メタデータ
- meta/stats.json — 統計情報（正規化用）
- meta/tasks.parquet — タスク定義
- meta/episodes/ — エピソード情報

## データの取得元

全て人間によるテレオペレーションで自主収集した実環境データです。外部データセットや生成AIによるデータ拡張は使用していません。

## 収集方法

- **ロボット**: SO-ARM101（Feetech STS3215 サーボ × 6軸）
- **操作方式**: リーダー・フォロワー構成のテレオペレーション
- **カメラ**: 2台
- front: Logitech HD Pro Webcam C920（俯瞰）— 640x480 @ 30fps
- wrist: InnoMaker U20CAM-1080p（グリッパー）— 640x480 @ 30fps
- **収集ツール**: [LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot) v0.4.4
- **タスク**: 飴ちゃん入りカゴの取っ手をグリッパーで掴み、持ち上げてユーザー側へ運ぶ

## 前処理

- 映像: H.264 コーデックで圧縮保存
- 関節角度: 角度（度数法）で記録、LeRobot の正規化パイプラインで学習時に MEAN_STD 正規化

## 想定ユースケース

- ACT / Diffusion Policy 等の模倣学習アルゴリズムの学習データ
- ロボットアームの物体運搬タスクの研究・実験
- 関連モデル: [himorishige/act_so101_candy_basket](https://huggingface.co/himorishige/act_so101_candy_basket)

## 注意点・制約

- 特定の机配置・照明条件（室内蛍光灯）で収集しており、環境が異なるとモデルの汎化性能に影響します
- 被写体（人物の手）が映り込んでいるエピソードがありますが、肖像権に配慮し収集者本人のもののみです
- 50エピソードのため、大規模な実験には追加データの収集を推奨します

## ライセンス

Apache-2.0

## 引用情報

本データセットは関西電力KOI×VOLTMIND 生成AIハッカソン（2026年3月）にて Team NANIWA-Factory が収集しました。

- GitHub: https://github.com/SeiyaCM/kanden-ai-hackathon