clean_table_random_v13

该数据集由LeRobot创建，涉及机器人技术，具体为一个名为'so_follower'的机器人。数据集包含60个episodes，总计19,115帧，数据内容包括动作、观测（状态和图像）、时间戳和索引。数据集以parquet文件格式组织，并包含视频数据。特征详细描述了机器人的关节位置和顶部视角图像。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: clean_table_random_v13
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据块大小: 1000 帧
• 帧率: 30 FPS

数据统计

• 总情节数: 60
• 总帧数: 19115
• 总任务数: 1
• 数据划分: 训练集 (0:60)

特征字段

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 描述: 机器人关节位置，包括肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 描述: 与 action 字段相同的机器人状态观测。
• observation.images.top:
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 480 像素
    • 宽度: 640 像素
    • 通道数: 3
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 30 FPS
    • 无音频
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

引用信息

• 论文: 待补充
• BibTeX: 待补充