so101_pick_and_place_cube_13

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，使用LeRobot创建。包含3个完整episodes，共计1077帧数据。数据集记录了机器人动作（包括肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置）、状态观察（与动作相同的6个维度）以及来自两个视角（螺丝刀视角和侧面视角）的图像观察数据。视频数据以30fps采集，图像分辨率为600x800。数据集主要用于机器人动作控制和状态观察的研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_pick_and_place_cube_13
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 总情节数: 3
• 总帧数: 1077
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:3)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

• 动作: 数据类型为float32，形状为[6]，包含6个关节位置（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）。
• 观测状态: 数据类型为float32，形状为[6]，包含与动作相同的6个关节位置。
• 观测图像（螺丝刀视角）: 数据类型为视频，形状为[600, 800, 3]（高度、宽度、通道）。
• 观测图像（侧面视角）: 数据类型为视频，形状为[600, 800, 3]（高度、宽度、通道）。
• 时间戳: 数据类型为float32，形状为[1]。
• 帧索引: 数据类型为int64，形状为[1]。
• 情节索引: 数据类型为int64，形状为[1]。
• 索引: 数据类型为int64，形状为[1]。
• 任务索引: 数据类型为int64，形状为[1]。

版本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供