train_v1_GRB_20260718_163631
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建。它包含机器人的动作和状态观测数据，以及来自正面和顶部摄像头的图像观测。具体特征包括：动作（6个浮点数，对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、状态观测（与动作相同的6个浮点数）、正面和顶部图像观测（视频格式，分辨率480x640，3通道，帧率30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集总共有20个episodes，13892帧，数据文件以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储，机器人类型为“so_follower”。该数据集适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。
This dataset is a robot dataset created using the LeRobot tool. It includes robot actions and state observations, as well as image observations from front and top cameras. Specific features include: actions (6 floating-point numbers corresponding to shoulder translation, shoulder elevation, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), state observations (the same 6 floating-point numbers as actions), front and top image observations (video format, resolution 480x640, 3 channels, frame rate 30fps), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, and task index. The dataset consists of 20 episodes with 13892 frames in total, stored in parquet format for data files and mp4 format for video files, with the robot type being so_follower. It is suitable for robot learning tasks, such as imitation learning or reinforcement learning.
数据集概述
该数据集是一个用于机器人学习的机器人操控数据集，采用 Apache-2.0 许可证，由 LeRobot 框架创建。
基本属性
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（robotics）
- 标签: LeRobot
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 30
- 机器人类型: so_follower
数据规模
- 总片段数 (Episodes): 20
- 总帧数: 13,892
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据集划分: 训练集（train）包含全部 20 个片段
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 动作数据，包含 6 个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper） |
| observation.state | float32 | (6,) | 观测状态，与动作具有相同的 6 个关节位置名称 |
| observation.images.front | video | (480, 640, 3) | 前置摄像头视频，分辨率 480x640，RGB 3 通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS |
| observation.images.top | video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头视频，分辨率 480x640，RGB 3 通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 数据索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储结构
- 数据文件格式: Parquet（存储于
data/目录下，按chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet组织） - 视频文件格式: MP4（存储于
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4组织） - 分块大小 (Chunks Size): 1000
可视化
该数据集可通过 LeRobot 的可视化工具在线查看，访问路径为 https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Do-Hyun-robot/train_v1_GRB_20260718_163631。
