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该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于so_follower类型的机器人。它包含108个episodes，总计41307帧，覆盖5个不同任务。数据以parquet文件格式存储，总数据大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括：机器人的动作（包含6个关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（同样包含6个关节位置）、夹爪图像（以视频形式提供，分辨率为640x480，RGB通道，使用av1编解码器）、时间戳、帧索引、episode索引、索引、任务索引和episode标签。所有数据仅用于训练，没有划分验证或测试集。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for so_follower type robots. It contains 108 episodes, totaling 41,307 frames, covering 5 different tasks. The data is stored in parquet file format, with a total data size of 100MB and a video file size of 200MB, at a frame rate of 30fps. The dataset features include: robot actions (containing 6 joint positions, such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (also containing 6 joint positions), gripper images (provided in video form, with a resolution of 640x480, RGB channels, using the av1 codec), timestamps, frame indices, episode indices, indices, task indices, and episode labels. All data is intended solely for training, with no validation or test set divisions.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人学的数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 主页: 暂无信息
• 论文: 暂无信息
• 许可证: Apache-2.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 108
• 总帧数: 41307
• 总任务数: 5
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据结构

• 拆分: 仅包含训练集（train），覆盖所有 108 个片段。
• 特征: 数据集包含以下特征：
  • 动作 (action)：
    • 数据类型: float32
    • 维度: 6
    • 名称: 包括 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
  • 观察状态 (observation.state)：
    • 数据类型: float32
    • 维度: 6
    • 名称: 与动作相同（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
  • 观察图像 (observation.images.gripper)：
    • 数据类型: video
    • 尺寸: 640x480x3（高度 x 宽度 x 通道）
    • 视频信息: 编解码器为 av1，像素格式为 yuv420p，帧率为 30 FPS，无音频
  • 时间戳 (timestamp):
    • 数据类型: float32
    • 维度: 1
  • 帧索引 (frame_index):
    • 数据类型: int64
    • 维度: 1
  • 片段索引 (episode_index):
    • 数据类型: int64
    • 维度: 1
  • 全局索引 (index):
    • 数据类型: int64
    • 维度: 1
  • 任务索引 (task_index):
    • 数据类型: int64
    • 维度: 1
  • 片段标签 (episode_tag):
    • 数据类型: string
    • 维度: 1

其他

• 引用: 暂无 BibTeX 引用信息。