box_set6

该数据集采用HuggingFace LeRobot格式，专为机器人相关任务设计，可能包含机器人控制、感知或交互数据，适用于机器学习模型训练。

This dataset is in the HuggingFace LeRobot format, designed for robot-related tasks, potentially including robot control, perception, or interaction data, suitable for training machine learning models.

原始信息汇总

数据集概述：box_set6

基本信息

• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/dillonlyr04/box_set6
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 35
• 总帧数 (Frames): 39,337
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 分块大小 (Chunks): 1000

数据集划分

• 训练集: 全部 35 个片段 (索引 0 到 34)

数据结构

机器人类型

• 机器人: bi_so100_follower

特征 (Features)

动作 (Action) 和观测状态 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 维度: 12
• 包含关节:
  • 左臂: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper (各 6 个)
  • 右臂: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper (各 6 个)

观测图像 (Observation Images)

• 相机视角: 三个摄像头
  1. top_global: 全局俯视视角
  2. right_arm: 右臂视角
  3. left_arm: 左臂视角
• 图像规格:
  • 分辨率: 720 x 1280 像素
  • 色彩通道: 3 (RGB)
  • 编码: H.264 (yuv420p)
  • 帧率: 30 FPS
  • 非深度图

其他元数据

• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 片段索引 (int64)
• index: 全局索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

数据文件格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

配置

• 配置名称: default
• 数据文件模式: data/*/*.parquet