eval_act195_lr3e5

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，包含14个episodes和20055帧数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集特征包括机器人的动作（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（相同的6个关节位置）、两个视角的图像观察（前视和顶视，分辨率均为480x640 RGB图像），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集用于训练和评估机器人控制模型，支持机器人跟随任务。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, containing 14 episodes and 20055 frames of data. The data is stored in parquet format, with videos in mp4 format at a frame rate of 30fps. Dataset features include robot actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6 joint positions), image observations from two perspectives (front view and top view, both with 480x640 RGB image resolution), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is used for training and evaluating robot control models, supporting robot following tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_act195_lr3e5
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 14
• 总帧数: 20055
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分:
  • 训练集: 片段 0 至 13

数据特征

动作（action）

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 特征名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观察状态（observation.state）

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 特征名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观察图像（observation.images）

• 前端摄像头（observation.images.front）:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]（高、宽、通道）
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编码: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 是否含音频: false
• 顶部摄像头（observation.images.top）:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]（高、宽、通道）
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编码: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 是否含音频: false

其他特征

• timestamp: float32，形状 [1]
• frame_index: int64，形状 [1]
• episode_index: int64，形状 [1]
• index: int64，形状 [1]
• task_index: int64，形状 [1]

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4