mlr_robot_pick_cubes_2

该数据集是一个机器人控制相关数据集，使用LeRobot创建。包含22个episodes，共12455帧数据。数据特征包括6维的机器人关节位置动作(action)和观测状态(observation.state)，以及来自手腕摄像头(wrist_cam)和网络摄像头(webcam1)的720p视频图像(30fps)。数据集采用parquet格式存储，总数据量约100MB，视频数据约200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: mlr_robot_pick_cubes_2
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建。
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 22
• 总帧数: 12455
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据用于训练 (索引 0:22)。
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 - 腕部摄像头

• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 720
  • 宽度: 1280
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像 - 网络摄像头1

• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 720
  • 宽度: 1280
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]。
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]。

引用信息

• 主页: 信息缺失。
• 论文: 信息缺失。
• BibTeX 引用: 信息缺失。