level2_final_quality3_trim

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含1197个episodes和3146294帧数据。数据集结构包括机器人动作和观测数据，如关节位置、夹持器位置以及来自不同视角（左腕、右腕和基座）的图像。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集采用Apache 2.0许可证，但缺少详细描述、主页、论文和引用信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： level2_final_quality3_trim
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集结构

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： openarms_follower
• 总情节数： 1197
• 总帧数： 3,146,294
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据分割： 全部数据（索引0至1197）用于训练。

数据文件与路径

• 数据文件格式： Parquet
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作特征 (action)

• 数据类型： float32
• 形状： [16]
• 描述： 包含左右机械臂各7个关节及末端执行器（夹爪）的位置信息。
  • right_joint_1.pos 至 right_joint_7.pos
  • right_gripper.pos
  • left_joint_1.pos 至 left_joint_7.pos
  • left_gripper.pos

状态观测特征 (observation.state)

• 数据类型： float32
• 形状： [16]
• 描述： 与动作特征结构相同，包含左右机械臂各关节及夹爪的位置信息。

图像观测特征

observation.images.left_wrist

• 数据类型： 视频
• 形状： [720, 1280, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息：
  • 编码：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率：30 FPS
  • 通道数：3
  • 无音频

observation.images.right_wrist

• 数据类型： 视频
• 形状： [720, 1280, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息： 与 left_wrist 相同。

observation.images.base

• 数据类型： 视频
• 形状： [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息：
  • 编码：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率：30 FPS
  • 通道数：3
  • 无音频

索引与元数据特征

• timestamp: 时间戳，数据类型 float32，形状 [1]。
• frame_index: 帧索引，数据类型 int64，形状 [1]。
• episode_index: 情节索引，数据类型 int64，形状 [1]。
• index: 索引，数据类型 int64，形状 [1]。
• task_index: 任务索引，数据类型 int64，形状 [1]。

引用信息

• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• BibTeX 引用格式： 未提供