zhr_so101arm_test
收藏Hugging Face2026-05-03 更新2026-05-03 收录
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https://huggingface.co/datasets/zaowu/zhr_so101arm_test
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资源简介:
该数据集由LeRobot创建,主要用于机器人领域。包含5个episodes,1893帧数据,1个任务。数据文件大小为100MB,视频文件大小为200MB,帧率为30fps。数据集包含动作、观测状态、前视和侧视图像等多种特征。动作和观测状态包括6个关节位置(shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos)。前视和侧视图像分辨率为480x640,3通道,视频编码为h264,像素格式为yuv420p,无音频。
This dataset is created by LeRobot and primarily used in the field of robotics. It contains 5 episodes, 1893 frames of data, and 1 task. The data file size is 100MB, the video file size is 200MB, and the frame rate is 30fps. The dataset includes various features such as actions, observation states, front-view and side-view images. Actions and observation states include 6 joint positions (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos). The front-view and side-view images have a resolution of 480x640, 3 channels, with video encoding h264, pixel format yuv420p, and no audio.
提供机构:
zaowu
创建时间:
2026-05-03
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称:
zaowu/zhr_so101arm_test - 许可证: Apache 2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
数据集结构
- 机器人类型: so101_follower
- 总片段数: 5
- 总帧数: 1893
- 总任务数: 1
- 块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
- 数据划分: 所有5个片段均用于训练 (
train: 0:5)
数据特征
- 动作 (
action): 包含6个关节的位置信息,数据类型为float32。- 关节名称:
shoulder_pan.pos,shoulder_lift.pos,elbow_flex.pos,wrist_flex.pos,wrist_roll.pos,gripper.pos
- 关节名称:
- 观测状态 (
observation.state): 包含与动作相同的6个关节位置信息,数据类型为float32。 - 观测图像 (
observation.images): 包含两个摄像头视角的RGB视频数据,分辨率为480x640,3通道,使用H.264编码,帧率为30 FPS。observation.images.front: 前视摄像头observation.images.side: 侧视摄像头
- 其他特征:
timestamp: 时间戳,float32类型frame_index: 帧索引,int64类型episode_index: 片段索引,int64类型index: 索引,int64类型task_index: 任务索引,int64类型
数据文件
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet(Parquet格式) - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4(MP4格式)



