zhr_so101arm_test

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。包含5个episodes，1893帧数据，1个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集包含动作、观测状态、前视和侧视图像等多种特征。动作和观测状态包括6个关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）。前视和侧视图像分辨率为480x640，3通道，视频编码为h264，像素格式为yuv420p，无音频。

This dataset is created by LeRobot and primarily used in the field of robotics. It contains 5 episodes, 1893 frames of data, and 1 task. The data file size is 100MB, the video file size is 200MB, and the frame rate is 30fps. The dataset includes various features such as actions, observation states, front-view and side-view images. Actions and observation states include 6 joint positions (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos). The front-view and side-view images have a resolution of 480x640, 3 channels, with video encoding h264, pixel format yuv420p, and no audio.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: zaowu/zhr_so101arm_test
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 机器人类型: so101_follower
• 总片段数: 5
• 总帧数: 1893
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 所有5个片段均用于训练 (train: 0:5)

数据特征

• 动作 (action): 包含6个关节的位置信息，数据类型为 float32。
  • 关节名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态 (observation.state): 包含与动作相同的6个关节位置信息，数据类型为 float32。
• 观测图像 (observation.images): 包含两个摄像头视角的RGB视频数据，分辨率为480x640，3通道，使用H.264编码，帧率为30 FPS。
  • observation.images.front: 前视摄像头
  • observation.images.side: 侧视摄像头
• 其他特征:
  • timestamp: 时间戳，float32 类型
  • frame_index: 帧索引，int64 类型
  • episode_index: 片段索引，int64 类型
  • index: 索引，int64 类型
  • task_index: 任务索引，int64 类型

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet (Parquet格式)
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 (MP4格式)