omx_pick_doll_test_v2

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含机器人的动作数据（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观察状态数据（与动作数据相同）、前端摄像头图像数据（480x640分辨率，3通道）、时间戳、帧索引、片段索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集使用Apache 2.0许可证。

This dataset is created by LeRobot and belongs to the robotics field. The dataset includes robot action data (such as positions of shoulders, elbows, wrists, and grippers), observation state data (same as action data), front camera image data (480x640 resolution, 3 channels), timestamps, frame indices, segment indices, etc. The data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format. The dataset uses the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：omx_pick_doll_test_v2
数据集地址：https://huggingface.co/datasets/airkfx/omx_pick_doll_test_v2

基本信息

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 机器人类型：omx_follower
• 帧率：30 FPS

数据集结构

数据集采用分块存储方式，包含以下文件类型：

• 数据文件：Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据规模（据 meta/info.json）

• 总片段数：0
• 总帧数：0
• 总任务数：0
• 块大小：1000
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

特征字段

特征字段	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	动作数据，包含6个维度：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	观察到的状态数据，与动作数据维度相同
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视摄像头视频，分辨率480x640，3通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

可以通过 LeRobot 可视化工具在线查看该数据集，访问地址：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=airkfx/omx_pick_doll_test_v2