anvil_folding_2026-06-18-jf

该数据集使用LeRobot框架创建，是一个专门用于机器人折叠任务的操作数据集。它包含30个训练集，总帧数为80405帧，基于anvil_openarm机器人类型。数据以60fps的帧率采集，包括来自四个摄像头的视频数据：腰部、右腕、左腕和胸部摄像头，每个摄像头的分辨率均为480x640，采用RGB格式。此外，数据集还包含机器人的状态信息，如关节位置、速度、力矩和动作数据，所有数据以浮点格式存储。数据集结构设计用于支持训练任务，数据文件以Parquet格式存储，总数据大小约为100MB，视频文件大小约为200MB。This dataset is created using LeRobot and is a robot manipulation dataset specifically designed for folding tasks. It contains 30 training sets with a total of 80,405 frames, utilizing the anvil_openarm robot type. Data is collected at a frame rate of 60 fps, including video data from four cameras (waist, right wrist, left wrist, and chest cameras, each with a resolution of 480x640 in RGB format), as well as robot state information such as joint positions, velocities, torques, and action data, all stored in floating-point format. The dataset structure supports training tasks, with data files in Parquet format, total data size approximately 100MB, and video file size around 200MB.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: anvil_folding_2026-06-18-jf
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许可证: Apache-2.0

数据集基本信息

• 创建工具: LeRobot
• 机器人类型: anvil_openarm
• 总片段数: 30
• 总帧数: 80405
• 任务数量: 1
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率: 60 FPS
• 数据划分:
  • 训练集: 0 至 29 号片段（共 30 个片段）

数据集结构

• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征详情

特征名称	数据类型	维度	说明
observation.images.waist	视频 (h264)	3x480x640 (通道, 高, 宽)	腰部摄像头视频，彩色，60 FPS
observation.images.wrist_r	视频 (h264)	3x480x640 (通道, 高, 宽)	右手腕摄像头视频，彩色，60 FPS
observation.images.chest	视频 (h264)	3x480x640 (通道, 高, 宽)	胸部摄像头视频，彩色，60 FPS
observation.images.wrist_l	视频 (h264)	3x480x640 (通道, 高, 宽)	左手腕摄像头视频，彩色，60 FPS
observation.state	float32	[16]	观测到的机器人状态，包含左右各 8 个关节位置
action	float32	[16]	动作指令，包含左右各 8 个关节控制值
observation.velocity	float32	[16]	关节速度
observation.effort	float32	[16]	关节力矩/力
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

特征命名说明

对于 observation.state、action、observation.velocity、observation.effort 共四个 16 维向量，其每个维度对应如下关节名称（左右对称）：

• left_finger_joint1
• left_joint1 至 left_joint7
• right_finger_joint1
• right_joint1 至 right_joint7