smolvla_scotch

该数据集与机器人技术相关，使用LeRobot创建。包含50个episode，共16,405帧，存储在parquet文件中。数据集包括动作、观测（状态和来自前视和顶视图的图像）、时间戳和各种索引。特征详细记录了数据类型、形状和名称。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: smolvla_scotch
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/taetae77/smolvla_scotch
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总情节数: 50
• 总帧数: 16405
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train): 包含所有50个情节
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 机械臂的6个关节位置，包括：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 与动作相同的6个机械臂关节位置。

观测图像（前视）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

观测图像（顶部）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息: 与前视图像相同。

元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状 [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状 [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 形状 [1])
• index: 索引 (int64, 形状 [1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状 [1])

附加说明

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失