xarm_push_medium_replay

该数据集使用LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含800个集，20000帧，1个任务，800个视频。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括观察图像（84x84x3）、观察状态（4个浮点数）、动作（3个浮点数）、集索引、帧索引、时间戳、下一个奖励、下一个完成、索引和任务索引。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: xarm_push_medium_replay
• 主页: https://www.nicklashansen.com/td-mpc/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2203.04955
• 许可证: MIT
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总集数: 800
• 总帧数: 20000
• 总任务数: 1
• 总视频数: 800
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 15 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. observation.image

   • 类型: 视频
   • 形状: [84, 84, 3]
   • 视频信息:
     • 帧率: 15.0
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 深度图: 否
     • 音频: 无

2. observation.state

   • 类型: float32
   • 形状: [4]
   • 名称: motor_0, motor_1, motor_2, motor_3

3. action

   • 类型: float32
   • 形状: [3]
   • 名称: motor_0, motor_1, motor_2

4. 其他特征:

   • episode_index
   • frame_index
   • timestamp
   • next.reward
   • next.done
   • index
   • task_index

引用

bibtex @inproceedings{Hansen2022tdmpc, title={Temporal Difference Learning for Model Predictive Control}, author={Nicklas Hansen and Xiaolong Wang and Hao Su}, booktitle={ICML}, year={2022} }