yam-loosen-bottle

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含41个episodes，总计59607帧数据，数据以parquet格式存储。特征包括动作数据（14个关节位置）、观测状态（14个关节位置）、左右摄像头图像（分辨率480x640，30fps）以及时间戳、帧索引、episode索引等信息。数据集总大小为100MB（数据文件）和500MB（视频文件）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： yam-loosen-bottle
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数： 50
• 总帧数： 73268
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 500 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据分割： 训练集 (0:50)
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： bi_yam_follower

数据特征

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [14]
• 特征名称：
  • left_joint_0.pos
  • left_joint_1.pos
  • left_joint_2.pos
  • left_joint_3.pos
  • left_joint_4.pos
  • left_joint_5.pos
  • left_gripper.pos
  • right_joint_0.pos
  • right_joint_1.pos
  • right_joint_2.pos
  • right_joint_3.pos
  • right_joint_4.pos
  • right_joint_5.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [14]
• 特征名称： 与动作特征相同

观测图像（左）

• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3]
• 维度名称： height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：false
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 包含音频：false

观测图像（右）

• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3]
• 维度名称： height, width, channels
• 视频信息： 与左观测图像相同

元数据

• 时间戳： float32, 形状 [1]
• 帧索引： int64, 形状 [1]
• 情节索引： int64, 形状 [1]
• 索引： int64, 形状 [1]
• 任务索引： int64, 形状 [1]

引用信息

• 主页： [More Information Needed]
• 论文： [More Information Needed]
• BibTeX： [More Information Needed]