scissor_apriltag_v1

该数据集是一个机器人相关的数据集，由LeRobot创建。数据集包含50个episodes，共21455帧，数据以parquet格式存储。数据集包含动作信息（如肩部、肘部、腕部和夹持器的位置）、观测状态（与动作信息相同）、图像数据（来自顶部摄像头和夹持器摄像头，分辨率分别为240x320和480x640），以及时间戳、帧索引、episode索引等信息。数据集的详细结构和特征在meta/info.json中有描述。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: scissor_apriltag_v1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 50
• 总帧数: 21455
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据格式: Parquet
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 数据拆分: 训练集 (0:50)

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

顶部摄像头

• 特征名: observation.images.camera_top
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 240 (高度) × 320 (宽度) × 3 (通道)
• 视频信息:
  • 高度: 240
  • 宽度: 320
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: 否
  • 帧率: 20
  • 通道数: 3
  • 音频: 无

夹爪摄像头

• 特征名: observation.images.camera_gripper
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 480 (高度) × 640 (宽度) × 3 (通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: 否
  • 帧率: 20
  • 通道数: 3
  • 音频: 无

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=miladgholami/scissor_apriltag_v1

代码库版本

• LeRobot版本: v3.0

机器人类型

• 机器人平台: so_follower