rubber_ball

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含来自Unitree_G1_Inspire机器人的数据。数据集包括84个片段、20722帧和168个视频。数据包含多种观测值，如状态数据、动作以及来自多个摄像头和左右手触觉传感器的图像。数据以parquet文件和视频的形式存储，帧率为30 fps。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： rubber_ball
• 创建工具： 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建。
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot
• 许可证： Apache-2.0
• 主页： [信息缺失]
• 论文： [信息缺失]
• 引用格式： [信息缺失]

数据集结构

• 配置名称： default
• 数据文件： data/*/*.parquet
• 代码库版本： v2.1
• 机器人类型： Unitree_G1_Inspire
• 总任务数： 1
• 总片段数： 84
• 总帧数： 20722
• 总视频数： 168
• 数据块数： 1
• 数据块大小： 1000
• 帧率： 30 fps
• 数据分割： 全部数据（索引 0:84）用于训练。
• 数据路径模式： data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式： videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

状态与动作

• observation.state： 26维浮点向量，表示机器人关节状态。
• action： 26维浮点向量，表示机器人关节动作。

图像观测

• observation.images.cam_left_high： 视频数据，分辨率 848x480，3通道，30 fps，AV1编码。
• observation.images.cam_third： 视频数据，分辨率 640x480，3通道，30 fps，AV1编码。

触觉图像观测

包含左右手各手指（小指、无名指、中指、食指、拇指）的指尖、指甲、指腹以及手掌的触觉传感器图像数据。所有触觉图像均为3通道，具体尺寸如下：

• 指尖图像： 3x3
• 指甲图像： 12x8
• 指腹图像： 10x8 （拇指指腹为 12x8）
• 拇指中部图像： 3x3
• 手掌图像： 8x14

元数据

• timestamp： 时间戳（浮点型）。
• frame_index： 帧索引（整型）。
• episode_index： 片段索引（整型）。
• index： 索引（整型）。
• task_index： 任务索引（整型）。