eval_turn_quarter-lever-to-left-hard-diffusion-new

该数据集由LeRobot创建，包含机器人手臂的动作和观察数据。观察数据包括状态信息和来自手腕及外部摄像头的多种图像（RGB和深度）。数据集结构详细，包含动作、观察状态、图像、时间戳和各种索引。数据以parquet格式存储，视频数据具有特定的格式和尺寸（如480x640分辨率，30帧/秒）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_turn_quarter-lever-to-left-hard-diffusion-new
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 1
• 总帧数: 849
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部数据 (0:1)
• 机器人类型: so101_follower
• 代码库版本: v3.0

数据文件路径格式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: ["shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos"]

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: ["shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos"]

图像观测

所有图像观测特征均为视频类型，帧率为30 FPS，无音频，视频编码为av1，像素格式为yuv420p，非深度图。

1. 腕部RGB图像

   • 特征名: observation.images.wrist_rgb
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 维度名称: ["height", "width", "channels"]

2. 腕部深度图像

   • 特征名: observation.images.wrist_depth
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 维度名称: ["height", "width", "channels"]

3. 外部RGB图像

   • 特征名: observation.images.exo_rgb
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 维度名称: ["height", "width", "channels"]

4. 外部深度图像

   • 特征名: observation.images.exo_depth
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 维度名称: ["height", "width", "channels"]

索引与时间戳

• 时间戳: timestamp，数据类型为float32，形状为[1]。
• 帧索引: frame_index，数据类型为int64，形状为[1]。
• 情节索引: episode_index，数据类型为int64，形状为[1]。
• 索引: index，数据类型为int64，形状为[1]。
• 任务索引: task_index，数据类型为int64，形状为[1]。

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]