bin_0318_19_merged_v2

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含378个episodes，106294帧，15fps的视频数据。数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。数据集的特征包括动作（8个浮点数，表示右臂和右夹持器的状态）、状态观察（同样8个浮点数）、图像观察（前视和右视摄像头，分辨率为480x480，3通道彩色视频）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据格式为parquet和mp4。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: bin_0318_19_merged_v2
• 发布者: rainbowrobotics
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/*/*.parquet
• 总任务数: 1
• 总情节数: 378
• 总帧数: 106294
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 全部数据用于训练 (train: 0:378)
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [8]
• 名称: right_arm_0, right_arm_1, right_arm_2, right_arm_3, right_arm_4, right_arm_5, right_arm_6, right_gripper_0

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [8]
• 名称: right_arm_0, right_arm_1, right_arm_2, right_arm_3, right_arm_4, right_arm_5, right_arm_6, right_gripper_0

观测图像：前视摄像头

• 数据类型: video
• 形状: [480, 480, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 视频高度: 480
  • 视频宽度: 640
  • 视频编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 15
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像：右侧摄像头

• 数据类型: video
• 形状: [480, 480, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 视频高度: 640
  • 视频宽度: 480
  • 视频编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 15
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

技术细节

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: rby1
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=rainbowrobotics/bin_0318_19_merged_v2

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]