so101_pickplace_merged_all_dagger_stats
收藏Hugging Face2026-05-05 更新2026-05-05 收录
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https://huggingface.co/datasets/RobotLearningProject/so101_pickplace_merged_all_dagger_stats
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人学习任务。数据集包含240个episodes，95888帧，涉及2个任务。数据特征包括机器人动作（6个关节位置）、状态观测（6个关节位置）、前视图像（720x1280分辨率RGB视频）以及时间戳、帧索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，采集频率为30fps。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件）。
提供机构：
RobotLearningProject
创建时间：
2026-05-05
原始信息汇总
数据集概述：so101_pickplace_merged_all_dagger_stats
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/RobotLearningProject/so101_pickplace_merged_all_dagger_stats
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
数据集描述
该数据集使用 LeRobot 创建，用于机器人操作相关研究。
数据集规模
- 总片段数：240
- 总帧数：95,888
- 总任务数：2
- 帧率：30 FPS
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 分块大小：1000
数据集结构
- 机器人类型：so_follower
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 训练集划分：train（0 到 240 片段）
特征说明
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 包含6个关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | (6,) | 与动作相同的6个关节状态观测 |
| observation.images.front | video | (720, 1280, 3) | 前置摄像头视频，分辨率720×1280，3通道，编码为AV1，30 FPS，无深度信息 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
引用信息
当前未提供具体的引用论文信息。
