Adaptive Thrust-Allocation Control for a Hydraulic and Electric Loading System

液压力载荷系统由于其物理特性，动态性能始终受限。为克服这一限制，本文将液压力加载执行器与永磁线同步电机（PMLSM）集成。PMLSM提供高频力响应，液压系统仍能在低频下承受较大的载荷。提出了一种新颖的推力分配控制方案，用于精确的载荷力控制。一方面，我们设计了一种新颖的策略，将两个设备的推力分散并分配。另一方面，自适应后退技术用于精确追踪推力分配的控制设计。严格证明闭环系统是全局有界的，载荷力可以通过在线参数估计实现渐近跟踪。最后，在混合平台上进行比较实验，以验证所提方法的有效性和优点。