ffw_sg2_rev1_task_138_0115_bokyung_1

该数据集是使用Physical AI Tools和LeRobot创建的，涉及机器人技术。数据集包含视频和状态观察数据以及动作数据，可能用于机器人任务或模拟。数据集结构包括带有帧、视频和任务的剧集，具体细节包括数据类型和形状。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ffw_sg2_rev1_task_138_0115_bokyung_1
• 发布者: RobotisSW
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: robotis, LeRobot, ffw_sg2_rev1
• 创建工具: Physical AI Tools 与 LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 4053
• 总任务数: 1
• 总视频数: 3
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集（train）包含所有数据（0:1）。
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

数据集包含以下主要特征：

元数据

• timestamp: 浮点型，形状为[1]。
• frame_index: 整型，形状为[1]。
• episode_index: 整型，形状为[1]。
• index: 整型，形状为[1]。
• task_index: 整型，形状为[1]。

观测数据

1. 图像观测

   • observation.images.cam_head: 视频格式，分辨率1280x720，3通道（RGB），编码格式为libx264。
   • observation.images.cam_wrist_left: 视频格式，分辨率640x480，3通道（RGB），编码格式为libx264。
   • observation.images.cam_wrist_right: 视频格式，分辨率640x480，3通道（RGB），编码格式为libx264。

2. 状态观测

   • observation.state: 浮点型，形状为[22]，包含22个关节与运动状态变量，具体为：
     • 左臂关节（arm_l_joint1 至 arm_l_joint7）
     • 左手抓取器关节（gripper_l_joint1）
     • 右臂关节（arm_r_joint1 至 arm_r_joint7）
     • 右手抓取器关节（gripper_r_joint1）
     • 头部关节（head_joint1, head_joint2）
     • 升降关节（lift_joint）
     • 移动基座速度（linear_x, linear_y, angular_z）

动作数据

• action: 浮点型，形状为[22]，其变量名称与observation.state完全一致，包含对上述22个关节与运动状态的控制指令。

相关链接

• 数据集主页: https://huggingface.co/datasets/RobotisSW/ffw_sg2_rev1_task_138_0115_bokyung_1
• 创建工具:
  • Physical AI Tools: https://github.com/ROBOTIS-GIT/physical_ai_tools
  • LeRobot: https://github.com/huggingface/lerobot

引用信息

• 引用格式: 待补充（More Information Needed）。