slide_push_pull_v2

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含50个episodes和52400帧数据。数据集结构包括数据文件、视频文件和多种特征，如动作（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、顶部摄像头和腕部摄像头图像（480x640分辨率，30fps）、时间戳、帧索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件）。

This dataset is a robotics domain dataset created using LeRobot, containing 50 episodes and 52,400 frames of data. The dataset structure includes data files, video files, and various features such as actions (6 joint positions), observation states (6 joint positions), top camera and wrist camera images (480x640 resolution, 30fps), timestamps, frame indices, etc. The data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format. The total size of the dataset is 100MB (data files) and 200MB (video files).

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: slide_push_pull_v2
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/KoukiHagiwara/slide_push_pull_v2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 50
• 总帧数 (frames): 52,400
• 总任务数 (tasks): 1
• 帧率 (fps): 30
• 数据文件大小: 100 MB (parquet格式)
• 视频文件大小: 200 MB (mp4格式)
• 划分: 训练集 (train) 包含全部50个片段

数据结构

• 机器人类型: so_follower
• 代码库版本: v3.0
• 数据分块: 每个数据块包含1000个样本 (chunks_size: 1000)
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

1. 动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 6维
• 特征名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

2. 观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 6维
• 特征名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

3. 观测图像 - 顶部摄像头 (observation.images.top_camera)

• 数据类型: 视频 (video)
• 分辨率: 480 x 640 x 3 (高 x 宽 x 通道)
• 编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 fps
• 通道数: 3
• 是否为深度图: 否
• 包含音频: 否

4. 观测图像 - 腕部摄像头 (observation.images.wrist_camera)

• 数据类型: 视频 (video)
• 分辨率: 480 x 640 x 3 (高 x 宽 x 通道)
• 编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 fps
• 通道数: 3
• 是否为深度图: 否
• 包含音频: 否

5. 时间戳 (timestamp)

• 数据类型: float32
• 维度: 1维

6. 帧索引 (frame_index)

• 数据类型: int64
• 维度: 1维

7. 片段索引 (episode_index)

• 数据类型: int64
• 维度: 1维

8. 索引 (index)

• 数据类型: int64
• 维度: 1维

9. 任务索引 (task_index)

• 数据类型: int64
• 维度: 1维