my_so101_stacking_1505

该数据集是一个由LeRobot创建的机器人控制数据集，专门用于机器人学任务。它包含10个完整的情节（episodes），总计3302帧数据，帧率为30fps。数据以分割文件形式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集结构包括动作特征（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态特征（与动作特征相同）以及两个摄像头（camera1和camera2）采集的图像数据（分辨率为480x640，3通道彩色视频）。此外，还包含时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。该数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习等研究，但主页、论文和引用信息暂未提供。

This dataset is a robot control dataset created by LeRobot, specifically designed for robotics tasks. It contains 10 complete episodes, totaling 3302 frames of data with a frame rate of 30fps. The data is stored in split files, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The dataset structure includes action features (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation state features (same as action features), and image data collected by two cameras (camera1 and camera2) with a resolution of 480x640 and 3-channel color video. Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset is suitable for research in robot control, imitation learning, or reinforcement learning, but homepage, paper, and citation information are not provided.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称： my_so101_stacking_1505

许可证： Apache-2.0

任务类别： 机器人学（Robotics）

标签： LeRobot

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数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，专为机器人操控任务设计。

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数据集结构

• 机器人类型： so_follower（跟随机器人）
• 总片段数（Episodes）： 50
• 总帧数（Frames）： 16,400
• 任务数： 1
• 帧率（FPS）： 30
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB

划分（Splits）

划分	片段范围
训练集	0:50（全部50个片段用于训练）

数据格式

• 数据文件路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 视频编码： AV1
• 视频分辨率： 480×640 像素

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特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6维动作指令：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	6维观测状态：与动作相同的关节位置
observation.images.camera1	video	(480, 640, 3)	摄像头1视频流，30 FPS，RGB
observation.images.camera2	video	(480, 640, 3)	摄像头2视频流，30 FPS，RGB
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

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数据集用途

适用于机器人操控任务的模仿学习、强化学习或行为克隆研究，特别关注从视觉输入和关节状态到动作指令的映射。