so101_test5

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，包含2个训练片段，总计1260帧数据和4个视频。数据集记录了6维机械臂动作（包括肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪控制）和对应的6维状态观测，同时提供了来自笔记本电脑和手机摄像头的480x640分辨率视频观察数据，帧率为30fps。数据采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: so101_test5
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, so101, tutorial

数据集结构

• 总情节数: 2
• 总帧数: 1260
• 总任务数: 1
• 总视频数: 4
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有情节（0:2）

数据格式

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • main_shoulder_pan
  • main_shoulder_lift
  • main_elbow_flex
  • main_wrist_flex
  • main_wrist_roll
  • main_gripper

观测特征

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • main_shoulder_pan
  • main_shoulder_lift
  • main_elbow_flex
  • main_wrist_flex
  • main_wrist_roll
  • main_gripper

图像观测 - 笔记本电脑视角

• 名称: observation.images.laptop
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 480×640×3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否
• 音频: 无

图像观测 - 手机视角

• 名称: observation.images.phone
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 480×640×3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否
• 音频: 无

元数据特征

• 时间戳: float32, 形状[1]
• 帧索引: int64, 形状[1]
• 情节索引: int64, 形状[1]
• 全局索引: int64, 形状[1]
• 任务索引: int64, 形状[1]

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101

创建信息

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)