2026-01-28-twist-many-bottle-without-rinse
收藏Hugging Face2026-05-27 更新2026-05-13 收录
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资源简介：
该数据集是一个机器人领域的数据集，由LeRobot工具创建，专门用于ALOHA机器人系统。它包含13个完整的任务片段（episodes），总计89439帧数据，覆盖单一任务类型。数据以parquet文件格式存储，并附带相应的视频文件（mp4格式），帧率为50fps。数据集的特征包括机器人观测状态（如左右机械臂的关节位置、速度和力矩）、控制动作（对应14个关节的执行器命令），以及来自四个摄像头的图像观测：一个高位摄像头、一个低位摄像头、左腕摄像头和右腕摄像头，每个摄像头提供480x640分辨率的RGB视频。此外，数据集还包含任务索引、子任务标签、训练标志、时间戳、帧索引、片段索引等元数据。该数据集适用于机器人学习、模仿学习或强化学习等研究场景，但具体应用目标和数据收集细节未在README中详细说明。
This dataset is a robotics domain dataset created by the LeRobot tool, specifically designed for the ALOHA robot system. It contains 13 complete task episodes, totaling 89,439 frames of data, covering a single task type. The data is stored in Parquet file format and accompanied by corresponding video files (MP4 format) with a frame rate of 50 fps. The dataset features include robot observation states (such as joint positions, velocities, and torques for the left and right robotic arms), control actions (actuator commands for 14 joints), and image observations from four cameras: a high camera, a low camera, a left wrist camera, and a right wrist camera, each providing RGB video at 480x640 resolution. Additionally, the dataset includes metadata such as task index, subtask labels, training flags, timestamps, frame indices, and episode indices. This dataset is suitable for research scenarios such as robot learning, imitation learning, or reinforcement learning, but specific application goals and data collection details are not elaborated in the README.
提供机构：
lyl472324464
创建时间：
2026-05-27
原始信息汇总
数据集概述
- 名称：2026-01-28-twist-many-bottle-without-rinse
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 | 13 |
| 总帧数 | 89,439 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据块大小 | 1,000 |
| 数据文件大小 | 200 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（FPS） | 50 |
数据集划分
- 训练集（train）：片段索引 0 至 12（共13个片段）
机器人类型
- 机器人：aloha
特征结构
状态/动作/速度/力矩特征
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 名称（关节顺序） |
|---|---|---|---|
| observation.state | float32 | (14,) | 左腰、左肩、左肘、左前臂旋转、左腕角、左腕旋转、左夹爪、右腰、右肩、右肘、右前臂旋转、右腕角、右腕旋转、右夹爪 |
| action | float32 | (14,) | 同上 |
| observation.velocity | float32 | (14,) | 同上 |
| observation.effort | float32 | (14,) | 同上 |
图像观测特征（共4个摄像头）
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 视频编码 | 分辨率 | 帧率 |
|---|---|---|---|---|---|
| observation.images.cam_high | video | (3, 480, 640) | av1 | 640×480 | 50 |
| observation.images.cam_low | video | (3, 480, 640) | av1 | 640×480 | 50 |
| observation.images.cam_left_wrist | video | (3, 480, 640) | av1 | 640×480 | 50 |
| observation.images.cam_right_wrist | video | (3, 480, 640) | av1 | 640×480 | 50 |
其他特征
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
| subtask | string | (1,) | 子任务描述 |
| is_for_training | bool | (1,) | 是否用于训练 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
数据存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
