so100_pegcrate_d1b

该数据集是使用LeRobot框架创建的，与so100机器人类型相关。包含50个episodes、15641帧和150个视频，数据存储在parquet文件中。数据集包含动作和观察特征，如机器人关节状态和来自多个摄像头（顶部、腕部和前部摄像头）的图像。元数据还指定了数据类型、形状以及有关视频特征的附加信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: ryanpennings/so100_pegcrate_d1b
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, so100

数据集描述

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet 文件
• 数据文件路径: data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100
• 总情节数: 50
• 总帧数: 15641
• 总任务数: 1
• 总视频数: 150
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 分割: 训练集 (train): 0:50

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观察状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观察图像 (observation.images):
  • 顶部摄像头 (topcamera):
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 名称: height, width, channels
    • 信息:
      • 视频帧率: 30.0
      • 视频高度: 480
      • 视频宽度: 640
      • 视频通道: 3
      • 视频编解码器: av1
      • 视频像素格式: yuv420p
      • 是否为深度图: false
      • 是否有音频: false
  • 腕部摄像头 (wristcamera):
    • 同顶部摄像头配置
  • 前部摄像头 (frontcamera):
    • 同顶部摄像头配置
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 情节索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]