task3

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: task3
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, libero, panda, rlds

数据集规模与结构

• 总情节数: 20
• 总帧数: 8119
• 总任务数: 1
• 总视频数: 40
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:20)
• 数据格式: Parquet
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: fr3

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段

图像/视频观测

• observation.images.exterior_image_1_left: 视频，形状 [720, 1280, 3]，帧率15，编码av1
• observation.images.wrist_image_left: 视频，形状 [720, 1280, 3]，帧率15，编码av1
• exterior_image_1_left: 图像，形状 [180, 320, 3]
• wrist_image_left: 图像，形状 [180, 320, 3]

状态观测

• observation.state: 浮点32，形状 [8]，轴：["joint_0", "joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6", "gripper"]
• joint_position: 浮点32，形状 [7]
• gripper_position: 浮点32，形状 [1]
• wrench: 浮点32，形状 [6]，轴：["fx", "fy", "fz", "tx", "ty", "tz"]

动作

• action.joint_position: 浮点32，形状 [7]，轴：["joint_0", "joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6"]
• action.joint_velocity: 浮点32，形状 [7]，轴：["joint_0", "joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6"]
• action.gripper_position: 浮点32，形状 [1]，轴：["gripper"]
• actions: 浮点32，形状 [8]

元数据

• timestamp: 浮点32，形状 [1]
• frame_index: 整型64，形状 [1]
• episode_index: 整型64，形状 [1]
• index: 整型64，形状 [1]
• task_index: 整型64，形状 [1]

缺失信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用BibTeX: 未提供