real_1_stack_bowls
收藏Hugging Face2026-03-11 更新2026-03-11 收录
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https://huggingface.co/datasets/continuallearning/real_1_stack_bowls
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含100个episodes，30784帧，7个任务和200个视频，帧率为15 fps。数据包括来自主摄像头和腕部摄像头的视频观察，状态观察（笛卡尔坐标、夹持器、关节、目标），动作，时间戳和索引。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集采用Apache-2.0许可证。
提供机构：
continuallearning
创建时间：
2026-03-11
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: real_1_stack_bowls
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
- 许可证: Apache-2.0
数据集规模
- 总情节数: 100
- 总帧数: 30784
- 总任务数: 7
- 总视频数: 200
- 总数据块数: 1
- 数据块大小: 1000
- 帧率: 15 FPS
- 数据分割: 训练集 (0:100)
数据结构与特征
数据文件格式为 Parquet，存储路径模式为 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet。
视频文件存储路径模式为 videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4。
观测特征
-
图像观测
observation.images.primary- 数据类型: 视频
- 形状: [256, 256, 3] (高度，宽度，通道)
- 视频信息: 帧率 15.0， 编码 AV1， 像素格式 yuv420p， 非深度图， 无音频
observation.images.wrist- 数据类型: 视频
- 形状: [256, 256, 3] (高度，宽度，通道)
- 视频信息: 帧率 15.0， 编码 AV1， 像素格式 yuv420p， 非深度图， 无音频
-
状态观测
observation.state.cartesian- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 维度名称: [x, y, z, roll, pitch, yaw]
observation.state.gripper- 数据类型: float32
- 形状: [1]
- 维度名称: [gripper]
observation.state.joints- 数据类型: float32
- 形状: [7]
- 维度名称: [joint_0, joint_1, joint_2, joint_3, joint_4, joint_5, joint_6]
observation.state.target- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 维度名称: [target_x, target_y, target_z, target_roll, target_pitch, target_yaw]
observation.state- 数据类型: float32
- 形状: [20]
- 维度名称: [x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper, joint_0, joint_1, joint_2, joint_3, joint_4, joint_5, joint_6, target_x, target_y, target_z, target_roll, target_pitch, target_yaw]
动作与元数据特征
action- 数据类型: float32
- 形状: [7]
- 维度名称: [x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper]
timestamp- 数据类型: float32
- 形状: [1]
frame_index- 数据类型: int64
- 形状: [1]
episode_index- 数据类型: int64
- 形状: [1]
index- 数据类型: int64
- 形状: [1]
task_index- 数据类型: int64
- 形状: [1]
其他信息
- 机器人类型: franka
- 代码库版本: v2.1
- 主页: [信息缺失]
- 论文: [信息缺失]
- 引用信息: [信息缺失]
