sim_insulated_terminal_scripted

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含101个episodes，总计40400帧，涉及1个任务。数据特征包括观察状态（14个浮点型数据，分别对应右腰、右肩、右肘、右前臂滚动、右手腕角度、右手腕旋转、右夹持器、左腰、左肩、左肘、左前臂滚动、左手腕角度、左手腕旋转、左夹持器）、动作（与观察状态相同的数据结构）、速度（与观察状态相同的数据结构）、图像（顶部、左手腕、右手腕三个视角的图像数据，每个图像为3通道，480x640分辨率）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: sim_insulated_terminal_scripted
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径: data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: aloha
• 总集数: 101
• 总帧数: 40400
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 fps
• 数据分割:
  • 训练集: 0:101

数据特征

• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 包含左右机械臂的各个关节状态
• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 包含左右机械臂的各个关节动作
• observation.velocity:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 包含左右机械臂的各个关节速度
• observation.images.top:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 名称: channels, height, width
• observation.images.left_wrist:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 名称: channels, height, width
• observation.images.right_wrist:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 名称: channels, height, width
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]