eval_pickplace_2101

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：yuto-urushima/eval_pickplace_2101

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人学（Robotics）

创建工具：使用 LeRobot 创建

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数据集结构

该数据集包含以下配置：

• 配置名称：default
• 数据文件：data/*/*.parquet

代码库版本：v3.0

机器人类型：bi_openarm_follower（双臂开放式机械臂）

数据集规模：

• 总片段数：0
• 总帧数：0
• 总任务数：0
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30

数据路径：

• 主数据：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频数据：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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特征列表

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[16]	16维动作数据，包括左右臂各7个关节位置和1个夹爪位置
observation.state	float32	[16]	16维状态数据，与action结构相同
observation.images.base	video	[480, 640, 3]	基础摄像头图像（480×640像素，3通道）
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右腕摄像头图像（480×640像素，3通道）
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左腕摄像头图像（480×640像素，3通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态特征详情：共16维，依次为：

• right_joint_1.pos 至 right_joint_7.pos（右臂7个关节位置）
• right_gripper.pos（右夹爪位置）
• left_joint_1.pos 至 left_joint_7.pos（左臂7个关节位置）
• left_gripper.pos（左夹爪位置）

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引用信息

引用格式（BibTeX）暂未提供。