eval_exp3_010000_grasp_the_red_box_20260430-193147

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含1个任务，768帧数据，视频数据的分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集结构包括动作数据（如肩部、肘部、腕部和夹持器的位置）、观察状态数据（与动作数据相同）以及来自前部、顶部和夹持器的图像数据。所有数据以parquet格式存储，视频数据以mp4格式存储。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述：eval_exp3_010000_grasp_the_red_box_20260430-193147

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 机器人类型：so_follower

数据集规模

• 总片段数：1
• 总帧数：768
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 分块大小（chunks_size）：1000
• 代码库版本：v3.0

数据集拆分

• 训练集：索引 0 到 1（即全部数据）

数据集结构

动作（action）

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 含义：6 个关节的位置值，依次为 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测 - 状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 含义：与 action 相同的 6 个关节位置值

观测 - 图像（observation.images）

包含三个摄像头视角的 RGB 视频流，每个视角的视频参数如下：

• 图像尺寸：480×640 像素，3 通道
• 编码格式：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 是否深度图：否
• 有音频：否

三个视角分别为：

1. front（前视）
2. top（俯视）
3. gripper（夹爪视角）

时间戳（timestamp）

• 数据类型：float32
• 维度：1

其他特征

• frame_index：帧索引（int64，维度 1）
• episode_index：片段索引（int64，维度 1）
• index：全局索引（int64，维度 1）
• task_index：任务索引（int64，维度 1）

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4