Agilex_Cobot_Magic_storage_object_basket

该数据集采用基于LeRobot的扩展格式，并完全兼容LeRobot。数据集记录了机器人Agilex_Cobot_Magic使用双指夹爪将桌子上的物品（如香蕉、面包、苹果等）放入篮子中的任务过程。数据集包含100个episodes，总计38216帧，帧率为30fps，数据集大小为585.85MB。数据集提供了3个摄像头视角的视频数据（头部摄像头、左腕摄像头和右腕摄像头），以及机器人的状态数据、动作数据和丰富的注释信息。数据集结构包括视频文件、状态数据、动作数据和元数据等，适用于机器人操作和学习任务的研究。

原始信息汇总

Agilex_Cobot_Magic_storage_object_basket 数据集概述

数据集基本信息

• 数据集名称: Agilex_Cobot_Magic_storage_object_basket
• 任务类别: 机器人学
• 主要语言: 英语
• 许可协议: Apache-2.0
• 格式兼容性: 基于LeRobot的扩展格式，完全兼容LeRobot。

数据集规模与统计

指标	数值
总情节数	100
总帧数	38216
总任务数	6
总视频数	300
总数据块数	1
数据块大小	1000
帧率	30 FPS
状态维度	26
动作维度	26
相机视角数	3
数据集大小	585.85 MB

任务与场景

• 主要任务描述: 右夹爪将桌上的物品存储到篮子中。
• 场景类型: 家庭环境->客厅
• 操作类型: 由于某些原因，此数据集暂时无法提供操作类型信息。
• 环境类型: 由于某些原因，此数据集暂时无法提供环境类型信息。

对象列表

• table(unknown)
• brown_basket(unknown)
• banana(unknown)
• bread(unknown)
• apple(unknown)
• avocado(unknown)
• glass_cup(unknown)

子任务

数据集包含6个不同的子任务：

1. 用左夹爪将XX放入篮子 (索引: 0)
2. 用右夹爪抓取XX (索引: 1)
3. 用左夹爪抓取XX (索引: 2)
4. 结束 (索引: 3)
5. 用右夹爪将XX放入篮子 (索引: 4)
6. null (索引: 5)

原子动作

• grasp
• lift
• lower

机器人配置

• 机器人名称: Agilex_Cobot_Magic
• 代码库版本: v2.1
• 末端执行器类型: two_finger_gripper
• 遥操作类型: 由于某些原因，此数据集暂时无法提供遥操作类型信息。

硬件与传感器

传感器

• cam_head_rgb
• cam_left_wrist_rgb
• cam_right_wrist_rgb

相机信息

• cam_head_rgb: 数据类型=视频，形状=480x640x3，分辨率=640x480，编解码器=av1，像素格式=yuv420p
• cam_left_wrist_rgb: 数据类型=视频，形状=480x640x3，分辨率=640x480，编解码器=av1，像素格式=yuv420p
• cam_right_wrist_rgb: 数据类型=视频，形状=480x640x3，分辨率=640x480，编解码器=av1，像素格式=yuv420p

坐标系与单位

• 坐标系定义: right-hand-frame
• 关节旋转单位: 弧度
• 末端执行器旋转单位: 弧度
• 末端执行器平移单位: 米

数据结构与组织

数据划分

• 训练集: 情节 0:99

文件组织模式

• 数据文件路径模式: data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{id}/observation.images.cam_left_wrist_rgb/episode_{id}.mp{id}
• 分块: 数据被组织成1个数据块，每个块大小为1000。

目录结构

Agilex_Cobot_Magic_storage_object_basket_qced_hardlink/ |-- annotations | |-- eef_acc_mag_annotation.jsonl | |-- eef_direction_annotation.jsonl | |-- eef_velocity_annotation.jsonl | |-- gripper_activity_annotation.jsonl | |-- gripper_mode_annotation.jsonl | |-- scene_annotations.jsonl | -- subtask_annotations.jsonl |-- data | -- chunk-000 | |-- episode_000000.parquet | |-- episode_000001.parquet | |-- episode_000002.parquet | |-- episode_000003.parquet | |-- episode_000004.parquet | |-- episode_000005.parquet | |-- episode_000006.parquet | |-- episode_000007.parquet | |-- episode_000008.parquet | |-- episode_000009.parquet | |-- episode_000010.parquet | -- episode_000011.parquet | -- ... (88 more entries) |-- meta | |-- episodes.jsonl | |-- episodes_stats.jsonl | |-- info.json | -- tasks.jsonl -- videos -- chunk-000 |-- observation.images.cam_head_rgb |-- observation.images.cam_left_wrist_rgb -- observation.images.cam_right_wrist_rgb

可用标注

数据集包含丰富的标注以支持多样化的学习方法：

• eef_acc_mag_annotation.jsonl
• eef_direction_annotation.jsonl
• eef_velocity_annotation.jsonl
• gripper_activity_annotation.jsonl
• gripper_mode_annotation.jsonl
• scene_annotations.jsonl
• subtask_annotations.jsonl

数据集标签

• RoboCOIN
• LeRobot

作者与贡献者

• 贡献者: 北京智源人工智能研究院的RoboCOIN团队。

相关链接

• 主页: https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2511.17441
• 代码仓库: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN

版本信息

• 初始发布

使用条款

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