stanford_robocook

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含2460个总剧集，112980个总帧数，9个总任务，9840个总视频和3个总块。每个块的大小为1000，帧率为5fps。数据集的结构包括观察图像（image_1, image_2, image_3, image_4）、语言指令、观察状态、动作、时间戳、剧集索引、帧索引、下一个奖励、下一个完成状态、索引和任务索引等特征。数据集的分割为训练集，包含所有剧集。数据集的许可证为MIT。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: stanford_robocook
• 主页: https://hshi74.github.io/robocook/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2306.14447
• 许可证: MIT
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: 未知
• 总片段数: 2460
• 总帧数: 112980
• 总任务数: 9
• 总视频数: 9840
• 总块数: 3
• 块大小: 1000
• 帧率: 5 FPS
• 分割: 训练集 (0:2460)

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 观察图像 (image_1, image_2, image_3, image_4):
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 视频信息: 5 FPS, AV1 编解码器, yuv420p 像素格式, 无音频
• 语言指令:
  • 数据类型: 字符串
  • 形状: [1]
• 观察状态:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 名称: motor_0 到 motor_7
• 动作:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: motor_0 到 motor_6
• 其他特征:
  • 时间戳 (float32, [1])
  • 片段索引 (int64, [1])
  • 帧索引 (int64, [1])
  • 奖励 (float32, [1])
  • 完成标志 (bool, [1])
  • 索引 (int64, [1])
  • 任务索引 (int64, [1])

引用

bibtex @article{shi2023robocook, title={RoboCook: Long-Horizon Elasto-Plastic Object Manipulation with Diverse Tools}, author={Shi, Haochen and Xu, Huazhe and Clarke, Samuel and Li, Yunzhu and Wu, Jiajun}, journal={arXiv preprint arXiv:2306.14447}, year={2023} }