cell1_20260516_youssef-mohamed_9pm-12pm_lego20260516_230505_upload

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：cell1_20260516_youssef-mohamed_9pm-12pm_lego20260516_230505_upload
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 创建工具：LeRobot
• 机器人类型：starpilot_yam_gripper

数据规模

• 总片段数：2
• 总帧数：12,420
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据集划分：训练集（0:2）

数据结构

数据集包含以下特征字段：

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：14
• 字段说明：包括两个机械臂的坐标（x, y, z）、旋转（rx, ry, rz）以及夹爪宽度（grip_width）

观测状态（Observation.State）

• 数据类型：float32
• 维度：32
• 字段说明：包括两个机械臂的编码器角度、IMU数据（加速度、角速度）、位姿（位置+四元数）、夹爪开启状态和夹爪距离

观测图像（Observation.Images）

• 左腕相机 RGB 图像：分辨率 480×640，H.264 编码，帧率 30 FPS
• 左腕相机 RGB 深度图像：分辨率 480×640，H.264 编码，帧率 30 FPS
• 右腕相机 RGB 图像：分辨率 480×640，H.264 编码，帧率 30 FPS
• 右腕相机 RGB 深度图像：分辨率 480×640，H.264 编码，帧率 30 FPS
• 底座相机 0 RGB 图像：分辨率 480×640，H.264 编码，帧率 30 FPS
• 底座相机 1 RGB 图像：分辨率 768×1024，H.264 编码，帧率 30 FPS

其他字段

• timestamp：时间戳，float32，1维
• frame_index：帧索引，int64，1维
• episode_index：片段索引，int64，1维
• index：索引，int64，1维
• task_index：任务索引，int64，1维

数据存储方式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集的引用信息暂未提供。