Battery_sort
收藏资源简介：
该数据集由 LeRobot 框架创建，是一个机器人操作数据集，旨在支持机器人学习研究。数据集包含 100 个演示片段（episodes），共计 79890 帧数据，覆盖 2 个不同的任务。数据特征包括：6 维动作（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper 的位置）、6 维机器人状态（与动作相同维度）、两个摄像头（camera1 和 camera2）的 RGB 图像（分辨率 480x640，H.264 编码，30fps），以及时间戳、帧索引、节目索引、索引和任务索引。机器人类型为 so_follower。数据以 Parquet 格式存储，图像以 MP4 视频格式存储。训练集包含全部 100 个节目（索引 0:100）。该数据集适用于机器人模仿学习、行为克隆、操作技能学习等任务，提供多模态观测（状态+视觉）与动作序列。
This dataset is created by the LeRobot framework, a robot manipulation dataset aimed at supporting robot learning research. It contains 100 demonstration episodes with a total of 79,890 frames, covering 2 different tasks. Data features include: 6-dimensional actions (positions of shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper), 6-dimensional robot states (same dimensions as actions), RGB images from two cameras (camera1 and camera2, resolution 480x640, H.264 encoding, 30fps), along with timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robot type is so_follower. Data is stored in Parquet format, and images are stored as MP4 video files. The training set includes all 100 episodes (indices 0:100). This dataset is suitable for tasks such as robot imitation learning, behavior cloning, and manipulation skill learning, providing multimodal observations (state+vision) and action sequences.
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: Battery_sort
- 提供机构: NIATphysicalAI
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人（Robotics）
- 标签: LeRobot
- 创建工具: LeRobot
数据集结构
数据规模
- 总片段数（Episodes）: 100
- 总帧数（Frames）: 79,890
- 总任务数（Tasks）: 2
- 数据文件大小: 约100 MB（Parquet格式）
- 视频文件大小: 约200 MB（MP4格式）
- 帧率（FPS）: 30
数据划分
- 训练集（Train）: 0:100（全部100个片段用于训练）
机器人类型
- so_follower
特性（Features）
动作与状态（Action & Observation State）
- 数据类型: float32
- 维度: 6
- 包含变量:
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
图像观测（Observation Images）
- 摄像头: camera1 和 camera2
- 分辨率: 480×640×3（高×宽×通道）
- 视频编码: H.264
- 像素格式: yuv420p
- 视频帧率: 30 FPS
- 是否为深度图: 否
- 通道数: 3
其他元数据字段
- timestamp: float32，形状为[1]
- frame_index: int64，形状为[1]
- episode_index: int64，形状为[1]
- index: int64，形状为[1]
- task_index: int64，形状为[1]
文件路径结构
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
其他说明
- 数据集基于LeRobot框架创建，适用于机器人操控任务的模仿学习等应用场景。
- 该数据集的引用信息（BibTeX）目前尚未提供。
