smolvla_electrical

该数据集由LeRobot创建，包含机器人技术相关的数据。数据集包含100个片段，总计20856帧，涉及1个任务。数据特征包括动作（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、来自前部和顶部视角的图像（480x640分辨率，30帧/秒）、时间戳和片段索引等。数据以parquet文件格式存储，视频文件使用AV1编解码器。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: smolvla_electrical
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总情节数: 100
• 总帧数: 20856
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS

数据划分

• 训练集: 包含全部100个情节 (索引范围: 0:100)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据集包含以下特征：

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置状态，名称与动作空间相同。

图像观测

1. 前视图像

   • 特征名: observation.images.front
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 编码格式: AV1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 无音频

2. 顶视图像

   • 特征名: observation.images.top
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息: 与前视图像完全相同。

元数据特征

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状 [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状 [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 形状 [1])
• index: 索引 (int64, 形状 [1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状 [1])

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供